Emzik, net bir buluş tarihi olmayan, ancak uzun bir geçmişi olan bir alet olarak kabul edilir. İlk emzikler, antik çağlarda MÖ 2000’li yıllarda Mısırlılar ve Yunanlılar tarafından kullanılmıştır. Bunlar, pamuk veya bez parçalarının çocukların ağızlarına yerleştirilmesiyle yapılmıştır.

Modern emziklerin tasarımı ise 17. yüzyılda ortaya çıkmıştır. İlk patent, 1728 yılında İngiliz cerrah William Addis tarafından alınmıştır. Bu emzikler, sert diş kaşıyıcı malzemelerden yapılmıştı ve metal bir halka ile tutturulmuştu. Ancak bu emzikler, çocukların ağzında rahatsızlık yarattığı için çok popüler olmadı.

Daha sonra, 19. yüzyılın sonlarında, Almanya’da plastik emzikler üretilmeye başlandı. 20. yüzyılın başlarında, emziklerin tasarımı ve şekli daha da geliştirildi. Günümüzde, emzikler, çocukların diş yapısına uygun olarak yumuşak silikon veya lateks malzemelerden yapılmaktadır ve birçok farklı tasarıma sahiptir.